ESCP欧洲高等商学院于1819年12月1日在巴黎成立，它由一群法国经济学家和商业人士共同创办。他们包括著名的法国古典自由主义经济学家让·巴蒂斯特·萨伊和商人维塔·鲁（Vital Roux）。学校建校伊始以巴黎综合理工学院（École Polytechnique）为模仿蓝本，但由于未获政府资助，而影响力较低。

1828年，当时曾有计划将学校纳入法国工商部管辖，但未能成功。经济学家阿道夫·布朗基（Adolphe Blanqui）的介入使得学校保持了独立性，他也因此接管了ESCP并校长。1838年，法国政府开始为该校学生提供奖学金支持，并在之后的1852年认可了学校的项目。

19世纪上半叶，法国政客几次尝试将ESCP与工程师学校，如巴黎综合理工学院（École Polytechnique）或巴黎中央理工学院（Ecole Centrale Paris）进行整合，但均以失败告终。最终在1869年，巴黎工商会收购了ESCP商学院，以用于培养未来商业人才们的技能与知识。直到1870年，ESCP仍是法国仅有的商学院。1892年，学校开始通过以考试模式进行入学资格筛选。

1973年4月5日，在英国和德国的两座校区连续落成的情况下，多校区理念在ESCP确立。 从那以后，该学校持续加深在的影响力，成为了一所综合性的泛欧洲商学院。

1985年，应柏林政府的邀请，学校在德国的校园从杜塞尔多夫移至柏林。

1988年，第四个校园在马德里成立。

1999年，ESCP与其同属巴黎工商会的姊妹学校EAP欧洲管理学院合并。

合并后成立的ESCP-EAP欧洲管理学院，于2009年4月改名为ESCP欧洲商学院，新校既继承了原ESCP商学院悠久的历史传统，也同时吸收了原EAP欧洲管理学院的泛欧洲商学院理念与多校区办学模式。

2001年，ESCP管理硕士课程获得伦敦大学城市学院（City, University of London）的认可。

2004年，在意大利都灵成立了第五个校园。经都灵大学批准，管理学硕士课程的学生可以被授予意大利硕士学位（Laurea Magistrale）。

2005年，ESCP英国校区从牛津迁至伦敦。

2007年，马德里卡洛斯三世大学认可了ESCP的管理硕士课程，学生可以被授予西班牙硕士学位（Master Europeo en Administración y Dirección de Empresas）。

2015年，ESCP通过与位于华沙的科兹明斯基大学建立战略联盟，建立了第六个欧洲校区。

2016年，学校购回了Novancia商学院的建筑后，决定通过在Montparnasse地区增加第二个校园来扩大其在巴黎的足迹。校园致力于执行程序。

2019年，学校将Europe从其名称中删除，恢复为原始名称ESCP Business School。